Labyrintroboten Gunter

Digitala Projekt 2002

av:
Mattias Rydenfelt D02
Kristian Soltész F03

Kursen Digitala Projekt (8p) ges av Institutionen för Informationsteori vid LTH. Vår handledare under kursen var Bertil Lindvall.

---

Abstract

The purpose of the project was to develop an autonomous robot, with the capability of solving a predefined maze of square cells. The goal was marked with a light-source. Solving the maze was defined as finding the shortest path from start to goal. To achieve this, our prototype was equipped with a micro controller (Motorola HC11), homemade infrared proximity sensors, read-forks and some additional auxiliary circuitry. All hardware was developed through wrap-wire technique on a perf-board. The chassis and propelling DC motors, as well as the four wheels were all LEGO parts. The software development environment consisted of an ANSI C cross compiler and an in circuit emulator (ICE), together with our homemade ispLattice programmer and a high-level debugger from IAR systems of Sweden.

Gunter – projektet

Under kursen 'Digitala Projekt' ges möjligheten att utveckla en prototyp för en digital manick. Det kan röra sig om nyttiga saker såsom telefonsvarare, text-TV cache etc., eller något så fullkomligt oanvändbart, men likväl kul, som en labyrintrobot.

Arbetet som ledde fram till prototypen Gunter kan delas upp i fyra steg:

• Vi var tvungna att komma med ett förslag på projekt, och få det godkänt.
• Efter att ha valt vad vi ville syssla med, var det dags att börja syssla. Vi satte oss ner och planerade hårdvaran in i minsta detalj.
• Och så till slut var det dags att bygga och programmera.
• En sak återstod. Att testa att allt verkligen fungerade. Och rätta till sådant som inte gjorde det.

Gunter tog sammanlagt tre veckor att utveckla och testa. Under denna tid fick vi lära oss en hel del om mikrocontrollers, LEGO, virtråd och andra intressanta ting. Något som bör nämnas för Er som funderar på att bygga en labyrintrobot är att det lätt tar lite mer tid än man tänker sig - särskilt programmeringen och testkörningen. I övrigt rekommenderar vi kursen starkt till alla Er som inte läser D eller E. (Ni som läser D eller E kommer att läsa kursen förr eller senare oavsett vår rekommendation)