Robotarm

Nedan följer en beskrivning av vårt projekt i kursen Digitala Projekt VT01. Vi som har jobbat med detta projekt heter Jon Bosson och Per Andersson.

Projektbeskrivning

Robot [rå’b] subt. ~en ~ar självstyrande maskin som i vissa avseende kan likna en människa

Jag vet inte om ovan beskrivning som är hämtad ur Norstedts Svenska Ordbok har så mycket med vårt projekt att göra. Nämligen att styra en enligt ryktena över tjugo år gammal robotarm.

Hjärnan i vår anläggning är mikroprocessorn HC11 från Motorola som vi programmerar i programspråket C.

Robot armen som visas på bilden ovan styrs med hjälp av en knappsats med sexton element.

Tolv av knapparna används för att styra de sex motorerna i roboten framåt respektive bakåt, de resterande för att välja följande funktioner

• Stop
• Play
• Rec
• RobotReset

Funktionerna ovan liknar de hos en vanlig bandspelare. Man kan lagra rörelser i minnet för att sedan spela upp dem. Då man vill nollställa robotarmen använder man sig av funktionen RobotReset. Efter att tryckt ned RobotReset knappen styr man manuellt motorerna som automatiskt stannar i sitt respektive nolläge. Då alla motorerna är i sitt nolläge kan de styras som vanligt igen. Lysdioder indikerar i vilket ”Mode” man befinner sig i, samt om alla motorerna är i sitt ursprungsläge.

Det finns även ett förinspelat rörelsemönster som förflyttar en kopp och släpper den i en annan. Det förinspelade rörelsemönstret skrivs över då funktionen Rec används.