 David Öberg |
I kursen digitala projekt ges uppgiften att bygga någonting med hjälp av en mikroprocessor.
Vi valde att konstruera en robot som skulle hitta den snabbaste vägen från start till mål i
en labyrint som instutitionen för Informationsteknologi tillhandahöll.
Detta dokument är en sammanfattning av hur roboten fungerar. För att musen skall hitta kortaste vägen måste den kunna se och lära sig hur labyrinten ser ut. Vidare måste den vara tillräckligt liten för att lätt få plats och smidigt kunna röra sig i labyrinten. Labyrinten består av moduler med måtten 20 x 20 cm. Hela labyrinten får maximalt täcka 4 x 4 meter. Roboten startar där den släpps ned. Mål markeras av en lampa placerad på godtycklig plats i labyrinten. Med fototransistorer är det möjligt att detektera ljusintensitet. Detta är grunden i vår design av robotens sensordel. Vår idé är att när roboten kommer nära en vägg ökar ljusintensiteten och när den rör sig i motsatt riktning minskar intensiteten. Genom att placera fototransistorerna på sidorna av roboten kan vi avgöra när vi passerar en öppning och vi kan reglera robotens avstånd till väggarna. Musen styrs av en enkel mikroprocessor. Vi valde en MC68008 och det gjorde vi bland annat därför att vi ville lagra hela labyrinten i minnet och antog att algoritmen och lagring av någon typ av karta skulle kräva stort minne. Eftersom roboten skall kunna skilja på olika platser som ser ut på liknande sätt håller vi reda på i vilken riktningen roboten färdas och vi mäter tiden det tar att köra då roboten kör mellan olika öppningar. Om musen kommer till en återvändsgränd vill vi att den skall kunna vända på plats eftersom det råder kraftig brist på utrymme i labyrinten. Genom att koppla en motor till varje hjul och styra dessa oberoende av varandra kan vi göra mycket utrymmessnåla svängar om vi låter det ena hjulet rotera framåt och det andra bakåt. Vi tycker att kursen var mycket kul och lärorik. |
 Jakob Melander |