#include <avr/io.h>

uint8_t usart0_receive();
void usart0_init();
void pin_init();
void forward();
void reverse();
void turn_left();
void turn_right();
void stop();

int main(void)
{
	pin_init();
	usart0_init();
	uint8_t key = 0;
	uint8_t press_recieved = 0;
	while (1)
	{
		PORTD |= (1 << 2);
		PORTD |= (1 << 3);
		key = usart0_receive();
		/*
		* Kollar om nyckeln har tagits emot och startar
		* endast då. Detta för att undvika störningar.
		*/
		if (key == 136) {
			press_recieved = usart0_receive();
			/*
			* Läser av press_recieved som innehåller det som
			* tagits emot av kontrollen. 1 = fram, 2 = back,
			* 3 = vänster, 4 = höger. Allt annat leder till stopp. 
			* En LED-lampa tänds även så länge bilen kör i någon riktning.
			*/
			if (press_recieved == 1)
			{
				PORTA = 1;
				forward();
			} else if (press_recieved == 2)
			{
				PORTA = 1;
				reverse();
			} else if (press_recieved == 3)
			{
				PORTA = 1;
				turn_left();
			} else if (press_recieved == 4)
			{
				PORTA = 1;
				turn_right();
			} else 
			{
				PORTA = ~1
				stop();
			}
		}
	}
}

/*
* Initering av USART
*/
void usart0_init() {
	UCSR0B |= 0x10;
	UCSR0C |= 0x03;
	UBRR0 = 103;
}

/*
* Initiering av alla pins på ATMEGA1284
*/
void pin_init() {
	DDRA |= 0X01;
	DDRC |= 0x01;
	DDRD |= 0;
	PORTD |= (1 << 3);
	PORTD |= (1 << 2);
	PORTC |= 0;
}

/*
* Tar emot data och returnerar denna
*/
uint8_t usart0_receive()
{
	while (!(UCSR0A & (1 << RXC0)));
	return UDR0;
}

/*
* Skickar signal till h-bryggan som
* i sin tur skickar signal till motorerna
* som för bilen framåt.
*/
void forward() 
{
	PORTD |= (1 << 7);
	PORTD &= ~(1 << 6);
	PORTD |= (1 << 4);
	PORTD &= ~(1 << 5);
}

/*
* Skickar signal till h-bryggan som
* i sin tur skickar signal till motorerna
* som sedan för bilen bakåt.
*/
void reverse()
{
	PORTD |= (1 << 5);
	PORTD &= ~(1 << 4);
	PORTD |= (1 << 6);
	PORTD &= ~(1 << 7);
}

/*
* Skickar signal till h-bryggan som
* i sin tur skickar signal till motorerna
* som sedan vänder bilen åt vänster.
*/
void turn_left()
{
	PORTD &= ~(1 << 7);
	PORTD &= ~(1 << 6);
	PORTD |= (1 << 5);
	PORTD |= (1 << 4);
}

/*
* Skickar signal till h-bryggan som
* i sin tur skickar signal till motorerna
* som sedan vänder bilen åt höger.
*/
void turn_right()
{
	PORTD |= (1 << 6);
	PORTD |= (1 << 7);
	PORTD &= ~(1 << 4);
	PORTD &= ~(1 << 5);
}

/*
* Skickar signal till h-bryggan som
* i sin tur skickar signal till motorerna
* som sedan stoppar bilen.
*/
void stop()
{
	PORTD &= ~(1 << 6);
	PORTD &= ~(1 << 7);
	PORTD &= ~(1 << 5);
	PORTD &= ~(1 << 4);
}